“SISTEM KONTROL”

“SISTEM KONTROL”

Dosen Pembimbing: 

Retno Mangestuti, M.Si

 

oleh :

Lailatul Fitriyah (05410062)

Dewi Maratul Aslamiyah (05410076 )

 

 

 

 

PENDAHULUAN

 

 

            Sistem Kontrol mempunyai peranan sanagt penting dalam perkembangna keilmuan dan teknologi. Sistem kontrol menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses kinerja dalam pabrik atau industri modern. Sebagai contoh, Sistem Kontrol sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperature, kelembaban, viskositas, dan aliran dalam industri proses, pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan, dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri manufaktur, dan sebagainya.

            Karena kemajuan dalam teori dan praktek sistem kontrol memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dari system dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya, jadi dengan demikian pemahaman akan sistem kontrol. Disini akan membahas dan menguraikan lebih lanjut tentang pengertian, jenis-jenis dan prinsip-prinsip tentang sistem kontrol.    

 

I. SEJARAH PERKEMBANGAN SISTEM KONTROL

 

            Dalam hal ini akan membahas tentang perkembangan sistem control, khususnya dalam control automatic, pada abad ke delapanbelas yaitru kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt. Hasil karya lain yang penting pada tahap awal perkembangan teori kontrol dibuat oleh minorsky, Hazen, Nyquist, dan sebagainya. Pada tahun 1922 Minorsky membuat kontroler automatic untuk pengemudi kapal dan menunjukkan kestabilan dari persamaan differensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1932 Nyquist mengembangkan suatu prosedure yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem lup tertutup pada basis respon lup terbuka terhadap masukan tunak (steady state) sinusoida. Pada tahun 1934 Hazen, memperkenalkan, istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi, membahas disain servomekanisme relai yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Dari akhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950 metoda tempat kedudukan akar dalam desain sistem kontrol benar-benar telah berkembang.

            Metoda respon frekwensi dan tempat kedudukan akar, yang merupakan inti teori kontrol klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi seperangkat persyaratan performansi yang hamper sembarang. Sistem semacam itu pada umumnya tidak optimal dalam setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950, penekanan pada persoalan dalam disain sistem kontrol telah digeser dari disain salah satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi disain satu sistem optimal dalam suatu pengertian yang berarti.

            Karena “plant” modern dengan multi masukan dan multi keluaran menjadi semakin kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak persamaan. Teori kontrol klasik, yang hanya membahas sistem satu masukan satu keluaran, sama sekali tidak dapat digunakan untuk sistem multi-masukan-multi-keluaran. Semenjak sekitar tahun 1960, teori kontrol modern telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya “plant” modern dan persyaratan yang ketat pada ketelitian, berat, dan biaya untuk kebutuhan militer, ruang angkasa dan industri.

            Dengan adanya computer elektronik analog, digital, hybrid yang dapat digunakan pada perhitungan-perhitungan yang kompleks, maka penggunaan computer dalam disain sistem kontrol sekarang menjadi praktis dan umum. Sebagian besar perkembangan baru dalam teori kontrol midern dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal untuk sistem deterministik dan stokastik, maupun kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran (learning control) untuk sistem yang kompleks, penerapan teori kontrol modern dalam bidang non-teknik seperti biologi, ekonomi, kedokteran, dan sosiologi sekarang banyak dilakukan dan hasil-hasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di masa yang akan datang.

 

II. DEFINISI DALAM ISTILAH SISTEM KONTROL

Plant : Objek fisik yang dikendalikan (Tungku pemanas,reaktor nuklir,Pesawat ruang angkasa) atau seperangakat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakuakan suatu operasi tertentu.

Proses :Operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandsai suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu yang dikontrol, misalnya : proses kimia, ekonomi, biologi.

Sistem : Kombinasi  dari komponen atau elemen-elemen (kontrol) yang bekerja bersama-samadan melakukan suatu sasaran tertentu.sistem harus diinterpretasikan untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi,dan sebagainya.

Gangguan : Sinyal yang mempunyai pengaruh merugikan terhadap keluaran sistem, jika suatu gangguan dibangkitkan dalam sistem, disebut internal, sedangkan gangguan eksternal dibangkitkan diluar sistem dan merupakan suatu masukan.

Sistem kontrol Berumpan Balik (FeedBack Control System) : sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masuka acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan.

 

III. SISTEM KONTROL

 

Sistem kontrol adalah suatu sistem yang membahas tindakan manusia untuk merubah keadaan mesin. Sistem yang terdiri dari beberapa elemen sistem yang dapat mengendalikan/mengatur suatu besaran tertentu. Sistem kontrol bisa dihubungkan dengan permesinan , pneumatic, hydrulik, atau sistem-sistem elektrik.

Blok Sistem Kontrol

Sebagian dari sistem teknologi, sistem kontrol sering kali dirancang untuk membuat mesin menjadi lebih canggih dibandingkan manusianya. Beberapa kesalahan umum pada perancangan sistem kontrol adalah :

• fungsi kontrol tidak jelas.
• Membutuhkan terlalu banyak cara pengoperasian.
• Petunjuk pengoperasiaan yang tidak standard atau tidak layak.
• Lokasi yang tidak semestinya agar pengontrolan mesin mudah diamati.
• Dapat dioperasikan dengan kurang hati-hati.
• Tidak ada umpan balik atas respon pengoperasian kontrol.
• Dalam posisi yang tidak standard.

 

IV. PRINSIP-PRINSIP DALAM SITEM KONTROL

Ini semua dan problem-problem yang lain dapat dihindari dengan mengikuti prinsip-prinsip umum dari rancangan sistem kontrol, sebagai berikut :

1. definisi fungsi kontrol. Apakah yang akan dilakukan terhadap mesin dan jenis masukan mana yang diperlakukan, misalnya :ketelitian, kecepatan dan kekuatan dari gerakan operator. Penglihatan atau kemampuan untuk melihat dan posisi dari control dalam hubungannyadengan pandangan laindan keperluan manusia dalam pekerjaan. Kesinambungan gerakan-gerakan atau gerakan-gerakan terpisah diantara pemberhentian (stop).
2. ketentuan pada bagian tubuh digunakan untuk mengoperasikan control dan rancanganya disesuaikan untuk (gambar 13.1.) ketelitian yang tinggi dalam menggunakan tombol-tombol yang dapat dioperasikan melalui jari-jemari dan pergelangan tangan, tenaga yang kuat, ketelitian yang rendah dalam menggunakan pengungkit, pedal dan sebagainya, dapat dioperasikan dengan tangan dan kaki. Untuk kontrol yang bagus dan berkesinambungan, didukung dengan tangan (gambar 13.2.).
3. menempatkan atau menentukan tempat control dengan tepat dalam sudut pandang bagian-bagian tubuh yang akan digunakan. Arah atau petunjuk gerakan kontrol seharusnya juga dipilih untuk disesuaikan dengan fungsi anatomi manusia.
4. jarak atau ruang kontrol untuk menghindari kecelakaan dalam pengoperasiaan atau gangguan dari beberapa bagian lain ditempat kerja. Secara nyata, jari-jemari (tangan) mengoperasikan kontrol lebih rapat jaraknya dari pada menggunakan tenaga pegangan. Bahkan kontrol dengan menggunakan ujung jari kadang-kadang sangat rapat, contohnya :tombol atau tuts-tuts pada kalkulator kecil.
5. lindungi kontrol dimana kecelakaan pada waktu pengoperasian akan membahayakan, contoh :tombol-tombol start seharusnya dilindungi oleh lingkungan sekelilingnya dimana dengan hanya membiarkan ujung jari yang masuk. Dengan demikian tidak akan dioperasikan oleh penyikatan yang dapat menyebabkan kecelakaan atau yang lebih kecil dari itu.
6. tempat kontrol agar dapat dioperasikan dengan nyaman ketika operator mempunyai pandangan yang penuh terhadap situasi mesin yang sedang dikontrol.
7. penentuan tempat dan pengenalan kontrol membuat pergerakan-pergerakan mereka dapat digabungkan dengan gerakan mesin yang sedang dikontrol atau beberapa display atau peragaan yang digabungkan, contohnya pergerakan mesin pengungkit naik untuk pengangkat atau menaikkan beberapa bagian mesin, dan turun untuk menurunkan atau merendahkannya. Sejauh display-display tersebut dihubungkan, suatu prinsip umum yang lebih tertuju pada display yang sama akan bergerak dalam arah yang sama seperti permukaan dari tombol kontrol yang paling dekat dengannya (gambar 13.3.). Bagian ini, berputar menurut arah putaran jarum jam, umumnya digunakan untuk meningkatkan suatu jumlah atau kuantitas.
8. dimana tata letak yang standard untuk kontrol yang ada, akan ditempatkan menurut posisi yang sesuai, contohnya : traktor-traktor dan pesawat angkat (gambar 13.4.).
9. mempertimbangkan apakah ada populasi dengan bentuk yang tetap yang akan mempengaruhi cara-cara manusia yang akan mencoba lebih alami untuk mengoperasikan kontrol (stereotype), contoh : saklar lampu, kran-kran, pedal kendaraan, tombol-tombol dan volume radio.
10. menggunakan tipe kontrol yang tidak stabil dimana penempatan ketelitian diperlukan, tetapi sesuatu penyesuaian daerah yang lebar, termasuk sejumlah putaran juga diperlukan, contohnya : penempatan control untuk meja mesin milling.
11. menggunakan kontrol penyesuaian yang terpisah (bunyi berhenti) atau susunan tombol-tekan lebih baik dari pada kontrol yang berkesinambungan ketika nilai terpisah harus selalu ditempatkan, contoh : menyetel radio atau televisi.
12. menggunakan control yang berkesinambungan hanya ketika menyesuaikan ketepatan atau menempatkan jumlah yang besar dan terpisah yang lebih dipentingkan (katakanlah lebih dari 20). Penyesuaian yang berkesinambungan memerlukan putaran yang tepat diikuti oleh gerakan-gerakan yang sesuai dan baik. Ini dapat dijadikan waktu pemakaian (time consumming) dan memerlukan suatu perubahan tekanan diatas control (lihat diskusi tentang perbandingan control-respon dibawah). Meminimumkan reaksi yang salah dalam control yang berkesinambungan.
13. membuat control lebih mudah diidentifikasikan. Penggunaan symbol-simbol standard identifikasi dalam bentuk tertentu. Dalam pelabelan (penanaman) kontrol pada suatu alat atau instrument dijamin ada ketidak-ambigiusan (tidak mempunyai dua arti) tentang penamaan yang menunjukkan control. Apabila operator sedang melihat kebawah terhadap alat-alat atau instrument-instrument (pada seluruh atau sebagian besar perintah), label atau penamaan diletakkan diatas tombol atau saklar (gambar 13.5.).
14. dalam suatu panel pengontrol, secara fungsional kombinasi kontrol-kontrol harus dioperasikan dalam suatu susunan. Dalam panel-panel ini, kontrol harus juga  dihubungkan secaara dekat dengan display-display yang sesuai.
15. memperlengkapi beberapa umpan balik pada operator karena gerakan kontrol sudah cukup dan telah terdaftar pada mesin, contoh :

·         sebuah lampu pembatas atau dikombinasikan dengan control masuk.

·         Sebuah suara elektrik yang dapat didengar.

·         Sebuah bunyi mekanik yang tersendiri.

·         Sebuah perubahan rasa yang jernih dalam gaya pengoperasian.

Saklar-saklar pada keybord akan dilengkapi semacam umpan balik, khususnya untuk menolong dalam belajar. Dengan cara lain mungkin ada suatu kecenderungan untuk memijat tuts-tuts terlalu keras. Beberapa karakteristik kekuatan jarak (force distance) dari saklar-saklar keybord, dirancang untuk umpan balik yang dapat dirasakan, akan ditunjukkan pada gambar 13.6.

16. membangun beberapa ketahanan (resistan) pada kontrol dengan cara lain juga memelihara atau mengontrol ditempat yang terang dan keras. Ketahanan gerak dari kontrol mungkin menjadi suatu umpan-balik yang berguna, contohnya : setir mobil dan tekanan progresif pada beberapa system pengeraman 

Gambar-Gambar terkait dengan prinsip-prinsip Sistem Kontrol :

V. JENIS-JENIS SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol ada 2 jenis, yaitu :

1)      Open-Loop Control System (Sistem Kontrol Lup terbuka) :  Sistem kontrol yang  keluarannya tidak mempengaruhi terhadap aksi pengontrolannya.

Pada sistem kontrol lup terbuka, keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukan. Gambar 13.8 menunjukkan hubungan masukan keluaran untuk sistem lup terbuka. Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan pembilasan pada mesin cuci dioperasikan pada basis waktu tertent.Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran, misalnya kebersihan pakaian.

Pada setiap kontrol lup terbuka keluaran tidak dibandingkan dengan masukan acuan. Sehingga, untuk setiap masukan acuan, terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Jadi, ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi. (Sistem kontrol lup terbuka harus dikalibrasi dengan hati-hati dan harus menjaga kalibrasi tersebut agar dapat dimanfaatkan dengan baik). Dengan adanya gangguan, sistem kontrol lup terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diinginkan. Kontrol lup terbuka dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Jelaslah bahwa sistem semacam ini bukan sistem kontrol berumpan balik. Perhatikan bahwa setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah lup terbuka. Sebagai contoh, pengontrolan lalu lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada basis waktu adalah, contoh lain dari kontrol lup terbuka. 

Gambar. 13.8. Sistem kontrol lup terbuka

2)      Closed-loop Control System (Sistem Kontrol lup tertutup): Sistem kontrol yang  keluarannya mempengaruhi langsung terhadap aksi pengontrolannya.

Jadi, sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya) di umpamakan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah ”lup tertutup” berarti menggunakan aksi umpan-balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Gambar 13.9 menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem kontrol lup tertutup.            

Pada gambar diatas manusia bekerja sebagai kontroler. Ia ingin menjaga temperature air panas pada tingkat tertentu. Termometer yang dipasang pada pipa keluaran air panas mengukur temperatur yang sebenarnya. Temperatur ini adalah keluaran sistem. Jika operator membaca petunjukan thermometer dan mendapatkan bahwa temperatur lebih tinggi daripada harga yang diinginkan, maka ia akan memperkecil besarnya catu uap untuk menurunkan temperatur ini. Ada kemungkinan bahwa temperature menjadi terlalu rendah sehingga perlu mengulangi rangkaian operasi diatas pada arah yang sebaliknya.

Aksi kontrol ini didasarkan pada operasi lup tertutup. Karena baik balikan dari keluaran (temperatur air) untuk perbandingan dengan masukan acuan dan aksi pengontrolan terjadi melalui  aksi operator, maka sistem ini disebut sistem kontrol manual berumpan balik (manual feedback control) atau sistem kontrol manual lup tertutup (manual closed loop control).

Jika kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia seperti ditunjukkan pada gambar 13.11, sistem kontrol tersebut menjadi automatik, yang biasa disebut sistem control automatic berumpan-balik atau sistem control automatik lup tertutup. Posisi penunjuk pada kontroler automatik menyetel temperatur yang diinginkan. Keluaran, temperatur air panas yang sebenarnya, yang diukur dengan alat ukur temperature, dibandingkan dengan temperatur yang diinginkan untuk membangkitkan sinyal kesalahan penggerak. Untuk maksud ini, temperatur keluaran diubah menjadi satuan yang sama dengan masukan (titik stel) dengan menggunakan transduser. (Transeduser adalah suatu peralatan yang merubah suatu sinyal dari satu bentuk laian). Sinyal kesalahan yang dihasilkan oleh kontroler automatik diperkuat, dan keluaran kontroler dikirim ke katup pengontrol untuk merubah bukaan katup dalam mencatu uap untuk koreksi temperature air yang sebenarnya. Jika tidak ada kesalahan, maka tidak diperlukaan perubahan bukaan katup.

Pada sistem yang ditinjau di sini, perubahan temperature sekeliling, temperatur air dingin masukan, dan sebagainya, dapat dipandang sebagai gangguan eksternal.

Sistem kontrol manual berumpan-balik dan sistem kontrol automatik berumpan balik tersebut dapat bekerja dengan cara yang sama. Mata operator adalah analog dengan alat ukur kesalahn, otaknya analog dengan kontroler automatik, dan otot-ototnya analog dengan aktuator.

Pengontrolan sistem yang kompleks dengan operator manusia adalah tidak efektif karena terdapat beberapa hubungan timabal-balik antara beberapa variable. Perhatikan bahwa pada dalam sistem yang sederhana pun kontroler automatik akan menghilangkan setiap kesalahan operasi disebabkan oleh manusia. Jika diperlukan pengontrolan presisi tinggi, pengontrolan harus automatik.

Banyak sistem lup tertutup dapat dijumpai di industri dan dalam kehidupan sehatri-hari (di rumah). Beberapa contoh adalah semua sistem servomekanisme, sebagian besar sistem pengontrolan proses, lemari es, pemanas air automatic, dan sistem pemanas ruangan denagn kontrol termostatik.

           

VI. PERBANDINGAN ANTARA SISTEM KONTROL LUP TERBUKA DAN   TERTUTUP

            Suatu kelebihan dari sistem kontrol lup tertutup adalah pengguanaan umpan balik yang membuat respon sistem relatif kurang peka terhadap ganggaun eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Jadi mungkin dapat digunakan komponen-komponen yang relatif kurang teliti dan murah untuk mendapatkan pengontrolan “plant” dengan teliti, hali ini tidak mungkin diperoleh pada sistem lup terbuka.

            Dari segi kestabilan, sistem kontrol lup terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan selalu bukan merupakan persoalan utama. Sebaliknya, kestabilan selalu merupakan persoalan utama pada sistem kontrol lup tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih yang dapat menimbulkan osilasi pada amplitude konstan ataupun berubah.

Harus ditekankan bahwa untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan untuk menggunakan kontrol lup terbuka. Sistem kontrol lup tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan yang tidak dapat diramal dan/atau perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem. Perhatikan bahwa batas kemampuan daya keluaran ikut menentukan biaya, berat dan ukuran sebuah sistem servomekanisme (atau penanaman modal, tenaga kerja, dan sebagainya, pada sistem bisnis). Untuk memperkecil daya yang diperlukan oleh sistem, bila mungkin dapat digunakan control lup terbuka. Kombinasi yang sesuai antara control lup terbuka dan tertutup biasanya lebih murah dan akan memberikan performansi sistem keseluruhan yang diinginkan.

             Beberapa sistem kontrol lup terbuka yang sering dijumpai dapat diubah menjadi sistem kontrol lup tertutup, jika operator manusia dipandang sebagai kontroler, membandingkan masdukan dan keluaran kemudian melakukan aksi koreksi yang berdasarkan pada selisih atau kesalahan yang diperoleh.

            Jika  kita berusaha menganalisis sistem kontrol lup tertutup yang melibatkan operator manusia semacam itu, kita akan memnjumpai persoalan yang sulit dalam menuliskan persamaan yang menggambarkan perilaku manusia. Salah satu dari beberapa faktor yang kompleks dalam kasus ini adalah kemampuan penalaran dari operator manusia. Jika operator mempunyai banyak pengalaman, ia akan menjadi kontroler yang lebih baik, dan hal ini harus diperhitungkan dalam menganalisis sistem semacam itu. Sistem ckntrol yang mempunyai kemampuan untuk menalar disebut sistem kontroldengan penalaran (learning control system). Konsep ini masih cukup barudan belum diselidiki sepenuhnya. Berbeda dengan sistem kontrol adaptif , konsep ini sudah bayak dikenal dan menjadi perhatian disainer sistem, karena pada sistem kontrol adaptif, mempunyai karakteristik dinamik yang diidentifikasikan setiap saat sehingga parameter kontroler dapat diatur untuk menjaga performansi optimal, disamping itu sistem kontrol adaptif mengikuti perubahan sekeliling, juga kan menyesuaikan kesalahan-kesalahan atau ketidakpastian disain teknik yang layak dan akan mengkompensasi kerusakan sebagian kecil komponen-komponen sistem sehingga memperbesar keandalan sistem keseluruhan.

 

VII. BEBERAPA CONTOH ILUSTRASI SISTEM KONTROL  

            Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kontrol:

Sistem pengontrolan tekanan, gambar 13.12. menunjukkan suatu sistem pengontrolan tekanan. Tekanan dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi “damper”. Tekanan ini diukur dengan elemen pengukur tekanan. Jadi, sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler untuk dibandingkan dengan tingkat yang diinginkan. Jika terdapat perbedaan atau kesalahan, keluaran kontroler diumpankan ke akuator yang mengatur posisi damper untuk memperkecil kesalahan.

Gambar. 13.12 Sistem pengontrolan tekanan

           

            Sistem Pengontrolan kecepatan. Prinsis dasar dari governor watt untuk mesin uap dilukiskan dengan diagram skematik pada gambar 13.13. besarnya laju aliran uap yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin sebenarnya. Urutan aksi pengontrolan dapat dinyatkan sebagai seberikut : masukan acuan (titik stel) disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Jika kecepatan yang sebenarnya turun dibawah tingkat yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas, mencatu uap yang lebih banyak sehingga kecepatan mesin membesar sampai dicapai tingkat yang diinginkan. Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi tingkat yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan membesar, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah. Hal ini akan memperkecil catu uap sehingga kecepatan mesin mengecil samapai tingkat yang dii ginkan.

            Gambar 13.13. Sistem pengontrolan kecepatan

            Sistem pengontrolan lalu lintas. Pengontrolan lalu-lintas dengan sinyal lalu lintas yang dioperasikan pada basis waktu membentuk sebuah control lup terbuka. Meskipun demikian, jika jumlah mobil yang menunggu di setiap sinyal lalu lintas pada suatu daerah yang ramai sekali, pada suatu kota, diukur secara kontinyu dan informasinya dikirim ke pusat computer yang mengontrol sinyal-sinyal lalu lintas, maka sistem semacam ini menjadi lup tertutup. Pergerakan lalu lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks karena variasi dari volume lalu lintas sanagt bergantung pada jam dan hari dalam satuan minggu, maupun pada beberapa factor yang lain. Dalam beberapa hal distribusi poisson dapat diterapkan untuk kedatantan pada persimpangan, tetapi hal ini tidak perlu berlaku untuk semua persoalan lalu-lintas. Pada kenyataannya, menimimumkan waktu tunggu rata-rata adalah persoalan control yang sangat kompleks.                                   

 

 

DAFTAR PUSTAKA

 

 Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid I. 1995. Erlangga : Jakarta

• Nurmianto, Eko. Ergonomi : Konsep Dasar dan Aplikasinya. 2004. Guna Widya : Surabaya
• http://he-cda.wiley.com/WileyCDA/